Воронцов Пётр Яковлевич родился в 1915 году в городе Брянске. Перед войной поступил в летное училище, но по состоянию здоровья не смог закончить его и поступил в Смоленскую юридическую школу. 

С начала войны просился на фронт и был призван в школу младших командиров. Закончив школу в 1942 году в звании лейтенанта, был направлен на 3-й Украинский фронт. В 1943 году получил звание старшего лейтенанта, а в 1944 году - звание капитана. Участвовал в боях за освобождение Молдавии и Румынии.

Победу встретил в Австрии, где в июне 1945 года был назначен заместителем коменданта г. Вайнер-Нойштадт. За время войны был награжден Орденом Красной Звезды, Медалями "За боевые заслуги", "За победу над Германией". 

В мирное время проходил службу в органах военной прокуратуры. Закончил службу в должности помощника главного военного прокурора.