В 1942 году Иннокентий Михайлович Усков после окончания средней школы поступил в Томское артиллерийское училище, после окончания которого в мае 1943 года был сразу направлен на фронт. Командовал взводом, а затем – батареей 865 полка 302 стрелковой дивизии. После тяжелого ранения в марте 1945 года был демобилизован.

В 1945 – 1946 годах учился в Новосибирской партийной школе, находился на комсомольской и партийной работе. В 1949 году поступил на юридический факультет Томского государственного университета, который окончил экстерном в 1954 году.

Во время учебы в университете с октября 1950 года начал работать в органах прокуратуры Томской области. Был старшим помощником прокурора области по кадрам, начальником отдела общего надзора и отдела по надзору за рассмотрением уголовных дел судами прокуратуры области.

В 1968 году был назначен заместителем председателя Томского областного суда, однако в 1971 году вновь вернулся в прокуратуру, став заместителем прокурора Ленинского района г.Томска и проработав в этой должности до самой своей кончины.

Награжден орденами Красной Звезды, Отечественной войны II степени, медалью «За отвагу».