Родился в 1920 году в д. Деревянново Пижанского района Кировской области.

В Великой Отечественной войне с 1941 по 1945 г.г. в звании ефрейтора в составе 36 гвардейского минометного полка, участвовал в освобождении городов: Белгорода, Киева, Фастова, Проскурова, Тарнополя, Львова, Перемышля и взятии городов: Лигниц, Бауцен, Гериш; форсирования рек: Днепра, Вислы, Одера и др.

Награжден Орденом Красной Звезды в 1944 году за подвиг: «30 декабря 1943 года, когда противник по огневым позициям сделал артиллерийский налет, тов. Пенкин, рискуя своей жизнью, быстро навел орудие в цель, благодаря чему было уничтожено до 40 гитлеровцев и подожжена одна автомашина противника. 6 января 1944 года тов. Пенкин с открытой огневой позиции под минометным огнем подавил огонь 3-х пулеметных точек противника». 

Умер в 1976 году.