Родился 10 апреля 1924 года в селе Лещиново (ныне - Нижнеломовский район Пензенской области).

20 июня 1941 года Машенцев был призван на службу в Рабоче-Крестьянскую Красную Армию Ленинабадским районным военным комиссариатом Таджикской ССР. С декабря того же года - на фронтах Великой Отечественной войны. Первоначально воевал красноармейцем-пулемётчиков. Во время контрнаступления под Москвой 22 декабря 1941 года был ранен. После излечения Машенцев получил офицерское звание и был назначен командиром пулемётного взвода. 11 августа 1942 года в боях за посёлок Карманово Смоленской области во второй раз был ранен.

После излечения Машенцев служил старшим адъютантом стрелкового батальона 648-го стрелкового полка 200-й стрелковой дивизии. 18 декабря 1943 года при освобождении Невеля в третий раз за войну был ранен. Вернувшись в строй, участвовал в освобождении Прибалтики. 3 февраля 1945 года в боях у деревни Глазау Машенцев принимал участие в отражении 5 ожесточённых немецких контратак, лично появляясь на самых опасных участках, под вражеским огнём организуя оборону.

Закончил службу в звании капитана. Проживал в Смоленске. Умер 14 июля 1999 года, похоронен на Новом кладбище Смоленска.

Был награждён орденами Отечественной войны 1-й (06.04.1985) и 2-й (27.01.1945) степеней, орденом Красной Звезды (12.04.1945) и рядом медалей.