В июле 1941 года Пётр Антипов был призван на фронт. Воевать ему  пришлось  на многих фронтах: Ленинградском, Брянском, Сталинградском, 1-ом Белорусском. В январе 1945 года танкист стрелок-радист старшина Антипов при форсировании реки Нарев  в Польше  был тяжело ранен. В результате прямого попадания вражеского снаряда загорелся танк П.Г. Антипова.  Танкист метнулся в ближайший блиндаж, где, к несчастью оказались немцы. В Антипова стреляли. Он пролежал в снегу целых пять суток. Затем, по счастливой случайности, сумел услышать рядом русскую речь и из последних сил подал голос.

Долгих два года врачи боролись за его жизнь. В результате ранений и обморожения пришлось ампутировать обе ноги, левую и кисть правой руки. Более десяти операций успешно провели врачи. Только весной 1947 года Пётр Антипов  возвратился домой. Уже в сентябре того же года стал продолжать учёбу в Тихвинском лесном техникуме. С 1949 года и до конца своей жизни Пётр Григорьевич трудился в Волховском лесничестве. Антипов болел душою о лесе, образцово трудился, проходя на протезах километры лесных дорог. Его поистине титаническим трудом восстановлены многие сотни гектаров леса, созданы питомники широколиственных деревьев, посадками их благоустроены многие улицы в городе Волхове, других населённых  пунктах района. В 1966 году Пётр Григорьевич Антипов стал первым лесничим в СССР, получившим звание Героя Социалистического Труда.