В Красной Армии с 1936г.

Вероятно, окончил ШМАС (школа младших авиаспециалистов) или курсы стрелков-радистов.

В 1940г. был принят в ряды ВКП(б).

Служил в составе 16 скоростного бомбардировочного авиаполка.

К началу войны полк имел на вооружении самолеты СБ и Пе-2

В начале июля бомбардировал войска противника в районе Бобруйска.

В районе Берестечко в воздушном бою старший сержант Клименко сбил истребитель Ме-109 (Мессершмитт).

09 августа подбил один истребитель.

18 августа групповым огнем звена был подбит один истребитель.

Со второй половины сентября по 06 октября полк базировался на аэродроме Юрьево (под Ржевом), 05 октября перелетел на аэродром Липицы, 10 октября- Дракино. Имел на вооружении самолеты Пе-2.

На 17 октября полк имел задачу: уничтожать танки противника в районе Боровск, вести разведку с попутным бомбометанием дорог в районах Медынь, Каменское, Боровск, Юхнов, Малоярославец.

С задания не возвратился экипаж: пилот младший лейтенант Хоробрых Вячеслав Иванович, стрелок-бомбардир младший лейтенант Шкарупа Андрей Михайлович, воздушный стрелок-радист старший сержант Клименко Петр Семенович.

Экипаж вел бой с 6 истребителями противника в районе Медынь- Малоярославец. Самолет был подожжен. Экипаж выбросился с парашютами. Истребители обстреляли парашютистов. У парашюта пилота были перебиты стропы, при приземлении он  сломал ногу, после госпиталя вернулся в полк.

Стрелок-радист 2 авиаэскадрильи полка старший сержант Клименко совершил 34 боевых вылета.

27 декабря 1941г. был представлен к ордену Красного Знамени. Приказом от 28 января 1942г. награжден орденом Красной Звезды.