Николай Петрович Епифанов родился 25 ноября 1920 года в селе Пищагино Зубовского района Калининской области (ныне поселок Пищалкино Сонковского муниципального округа Тверской области на границе с Ярославской). Перед войной получил среднее образование, работал служащим в г. Люберцы Московской области. В сентябре 1939 г. был призван в ряды Красной армии местным Ухтомским РВК, а 22 июня 1941 года оказался на фронте. 

Николай Петрович принимал участие в боях под Сталинградом (в 1942-1943 годах) и на Орлово-Курской дуге (летом 1943 года). Освобождал Белгород (в августе 1943 года) и города Украины (август 1943 - март 1944 годов): Харьков, Полтаву, Кременчуг, Александрию, Кировоград, Знаменку, Первомайск, Ново-Украинку. 

В декабре 1943 года, будучи гвардии сержантом, телефонным мастером артснабжения 42-го гвардейского стрелкового полка 13-й гвардейской стрелковой дивизии, Николай Петрович получил медаль “За боевые заслуги”. Из наградного листа: “За время боевых операций с 12 июля 1943 года показал себя умелым, знающим свое дело и бесстрашным младшим командиром. При форсировании реки Днепр и за овладение острова у села Власовка Кременчугского района Полтавской области с 3 по 8 октября 1943 года товарищ Епифанов под пулеметно-минометным огнем противника на плотах и лодках через реку Днепр доставлял боеприпасы на остров. Неоднократно ремонтировал телефонные аппараты непосредственно на передовой линии, вследствие чего связь всегда работала бесперебойно. В боях за село Ленино Александрийского района Кировоградской области 23 октября 1943 года, когда на полк наступали вражеские танки, товарищ Епифанов с целью пополнения боеприпасов с группой бойцов под огнем артиллерии противника собирал боеприпасы на поле боя и доставлял их в боевые подразделения”.

В июне 1944 года телефонный мастер оружейной мастерской полка, гвардии сержант Николай Петрович Епифанов получил медаль “За отвагу”. Из наградного листа: "При форсировании реки Днестр и при расширении плацдарма на правом берегу реки Днестра 13 - 16 апреля 1944 года товарищу Епифанову было приказано переправить на правый берег реки Днестра и доставить в подразделения полка боеприпасы. Несмотря на сильный артиллерийский и минометный огонь противника, на лодках боеприпасы были успешно переправлены и доставлены в подразделения. 

Николай Епифанов участвовал в освобождении городов Польши -  Сандомира и Ченстоховы (август 1944 - январь 1945 годов), в боях на территории Германии (январь - май 1945 года) и Чехословакии (май 1945 года). 

В начале мая 1945 года перед самым Днем Победы Николай Петрович участвовал во взятии немецкого города Дрездена (8 мая) и в освобождении столицы Чехословакии - Праги (9 мая). 

21 мая 1945 г. гвардии старший сержант Николай Петрович Епифанов был награжден орденом Красной Звезды: «Работая оружейным мастером в артиллерийском снабжении полка, находится на передовом патронном пункте полка. Неоднократно товарищ Епифанов на переднем крае под пулеметным и минометным огнем противника ремонтировал винтовки, автоматы и пулеметы. Накануне наступления на реке Нейсе товарищ Епифанов в ночное время проверил состояние оружия у бойцов и добился полной исправности всех видов оружия, особенно автоматических, к моменту наступления. Товарищ Епифанов также помогает снабжению переднего края боеприпасами, неоднократно подъезжал на огневые позиции с боеприпасами, чем способствовал успешному бою. За мужество и отвагу, проявленные в борьбе с немецкими захватчиками, достоин награждения орденом Красной звезды".

После войны Николай Петрович женился, родил сына, работал в Люберецкой администрации, был уважаемым человеком в своем городе.