Антушев Пётр Кириллович родился 12 марта 1921 года в Тюменской области, Новозаимском районе, Хорзовском с/с, д. Дроново. Русский.

В ряды Рабоче-крестьянской Красной армии призван 27 сентября 1940 года Новозаимским РВК Тюменской области и направлен для прохождения срочной службы в пограничные войска НКВД СССР.

После окончания школы младшего офицерского состава распределён в Забайкальский пограничный округ в состав 55-го пограничного Джалиндинского кавалерийского отряда. 

Участник советско-японской войны. В боях при разгроме японской Квантунской армии и освобождении Маньчжоу-го (Северный Китай) старший лейтенант Антушев Пётр Кириллович сражался в составе 55-го Джалиндинского пограничного отряда.

Об итогах боевых действий пограничников отряда по разгрому японских сил в полосе ответственности 55 ПогО, начальник отряда полковник Попов Л.К. докладывал вышестоящему командованию: 

«55-ый Джалиндинский кавалерийский пограничный отряд НКВД в ночь на 10 августа 1945 года на фронте 400 км форсировал в 12 пунктах р. Амур и в течение суток ликвидировал маньчжурские погранполицейские отряды и гарнизоны. В результате агентурно-оперативных и войсковых мероприятий и энергичного преследования в период с 10 по 20 августа уничтожены все группировки противника, бежавшего в тайгу.

На сопредельной маньчжурской территории полностью ликвидированы все японо-маньчжурские вооружённые силы, а именно: Оупусенский погранполицейский отряд, часть Мохэвского погранполицейского отряда, два районных погранполицейских отряда, 11 малых погранполицейских отрядов и 3 погранполицейских поста.

Освобождено от японской оккупации 24 населённых пункта, в том числе: административно-политический центр Оупусенского уезда и города Оулу, Амурхэяця, Амарон, Нижний Кайкукан, Иссикен, Хуайчжоучжань.

В итоге боевых операций потери противника выражаются: убито 48 человек (офицеров 15, унтер-офицеров 6, рядовых 12, не установлено 15), взято в плен 126 человек (офицеров 18, унтер-офицеров 35, рядовых 73).

Захвачены многочисленные трофеи».

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 20 сентября 1945 года за образцовое выполнение заданий командования в боях против японских войск на Дальнем Востоке и проявленную при этом доблесть и мужество, пограничный отряд войск НКВД награждён орденом Красной Звезды.

После окончания Отечественной войны старший лейтенант Антушев Пётр Кириллович продолжил службу в пограничных войсках.

В декабре 1946 года уволен из Вооружённых сил СССР в запас в звании старшего лейтенанта.

Награждён медалями «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941–1945 гг.» и «За победу над Японией».